Первые зубные щетки были просто деревянными палочками, размочаленными на одном конце. Их использовали без каких-либо порошков или паст. Такие "зубные палочки" возрастом около пяти тысяч лет находят в египетских гробницах. Некоторые народы используют этот способ ухода за зубами до сих пор. В Африке пользуются популярностью веточки деревьев рода сальвадора. В его древесине много волокон двух сортов – мягких и жестких, что дает почти идеальное сочетание для чистки зубной эмали.
Первая зубная щетка наподобие современных, из свиной щетины, появилась в Китае около 1498 года. Щетину выдирали из загривков свиней, выращиваемых на севере Китая и еще севернее – в Сибири. В холодном климате щетина у свиней длиннее и жестче. Торговцы завезли эти щетки в Европу, но щетина показалась европейцам слишком жесткой. Те из европейцев, кто к этому времени уже чистил зубы (а таких было немного), предпочитали более мягкие щетки из конского волоса. Временами, правда, входили в моду другие материалы, например, волосы барсука.
1938 году фирма "Дюпон" начала выпуск волокна нейлон, и в том же году американской публике была представлена первая нейлоновая зубная щетка. Но нейлоновые щетинки были слишком жесткими, ранили десны, и стоматологи сначала отказывались рекомендовать пациентам эту новинку. В начале 50-х годов "Дюпон" создал "мягкий" нейлон, такая щетка стоила впятеро дороже жесткой.

Электрическая зубная щетка с питанием от сети появилась в США в 1961 году, а на следующий год "Дженерал Электрик" выпустила автономную модель, с питанием от батареек. Но до сих пор электрические зубные щетки малопопулярны.

Дальнейшие усовершенствования последних десятилетий касались в основном формы головки. Только в будущем добавят возможность скачать бесплатно мультики прямо со своей щётки, но пока такое будущее не наступило. Появились щетки, на которых щетина или ее часть прокрашена безвредным, постепенно стирающимся пигментом, скорость обесцвечивания которого рассчитана так, чтобы к этому времени кончики нейлоновой щетины износились. Тогда щетку надо менять. Но, например, по данным той же Американской ассоциации дантистов, четверо из каждых пяти американцев держатся за старую щетку, пока она не разлохматится совершенно.